Le Yoga classique commence là où finit le Sâmkhya. Patanjali s’approprie presque entièrement la philosophie Sâmkhya, mais il ne croit pas que la connaissance métaphysique puisse, à elle seule, conduire l’homme à la libération suprême. La gnose ne fait en effet que préparer le terrain en vue de l’acquisition de la liberté (mukti). L’affranchissement doit être, pour ainsi dire, conquis de haute lutte, moyennant notamment une technique ascétique et une méthode de contemplation, qui ne sont autres que le Yogadarçana. Le but du Yoga, de même que celui du Sâmkhya, est de supprimer la conscience normale au profit d’une conscience qualitativement autre, qui puisse comprendre exhaustivement la vérité métaphysique. Or, la suppression de la conscience normale n’est pas, pour le Yoga, si facile à obtenir. Outre la gnose, le darçana, elle implique encore une "pratique" (abhyâsa), une ascèse (tapas), bref : une technique physiologique, par rapport à laquelle la technique strictement psychologique est subsidiaire.