Ainsi on a vu Euler et d'Alembert consacrer leur talent et leur patience à l'établissement des lois de rotation des corps solides. Lagrange a incorporé sa propre analyse du problème à son traitement général de la mécanique, et depuis son époque, M. Poinsot a soumis le sujet à une analyse plus approfondie que celle du calcul, dans laquelle les idées prennent la place des symboles et les propositions intelligentes remplacent les équations.